基于改进人工势场法的井下救援机器人的路径规划研究

• 作者: 李帅 李忠杰 祁永强
• 来源期刊: 徐州工程学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 井下救援机器人 路径规划 改进斥力场函数 斥力分段函数 附加力
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 应用基础研究
• 页码范围: 32-37
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2881字
• 语种: 中文

摘要

为使井下救援机器人能在路径相对最优的情况下快速到达目标点,基于传统人工势场法,通过改进斥力场函数,对机器人所受斥力进行分阶段处理并在局部极小值点时增加附加力;提出基于改进人工势场法的井下救援机器人的路径规划算法;利用MATLAB基于模型预测控制的路径跟踪仿真平台,对改进模型进行了验证.仿真结果表明,改进的路径规划算法安全有效地实现了井下救援机器人的局部路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李帅	中国矿业大学数学学院	18	115	6.0	10.0
2	祁永强	中国矿业大学数学学院	9	11	2.0	3.0
3	李忠杰	中国矿业大学数学学院	1	2	1.0	1.0