基于粒子群算法的平行泊车轨迹规划

• 作者: 陈乐
• 来源期刊: 山东交通学院学报
• 关键词: 智能化泊车 路径规划 PSO 反正切函数 参数约束
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 14-22
• 页数: 9页
• 分类号: U463.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-0032.2019.04.003

摘要

泊车规划主要解决泊车过程中的路径规划,为自动泊车提供泊车轨迹.以反正切函数作为轨迹的基函数,对道路和车辆进行参数约束,将泊车过程模型化;以最终车位角作为目标函数,建立多约束非线性方程,采用粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)对方程优化求解,进而得到较优的轨迹方程.仿真结果表明,该轨迹函数符合车身运动学要求,同时也不会触碰到其他车辆,能达到安全泊车的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈乐	长安大学汽车学院	3	5	2.0	2.0