基于分数阶PID的四旋翼飞行器控制

• 作者: 张腾云 陈奕梅
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 分数阶控制器 PIλDμ Qball2实验平台
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 电子信息与自动化
• 页码范围: 58-63
• 页数: 6页
• 分类号: V249.12
• 字数: 3797字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-024x.2019.04.010

摘要

为了抑制四旋翼飞行器参数摄动对飞行器带来的不利影响,提出了一种基于分数阶PID(FOPID,记作PIλDμ)的控制方案;该方法通过增加积分阶次λ和微分阶次μ使控制器对被控对象的参数变化具有鲁棒性.仿真和实验结果表明:分数阶PID能够在0.5 s内跟踪到俯仰角、滚转角的期望值,且最大超调量为0.4°;在参数摄动的情况下,稳定时间变化0.1 s,最大超调量的变化为0.02°,表现了分数阶PID对于参数变化具有鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈奕梅	天津工业大学电气工程与自动化学院	20	88	7.0	8.0
2	张腾云	天津工业大学电气工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0