外延式机器人外骨骼下肢设计及运动仿真

• 作者: 刘昌霖 孙江宏
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 外延式外骨骼机器人 平行四边形连杆 仿真分析
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 43-47
• 页数: 5页
• 分类号: TH122|TP242
• 字数: 2447字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2019.03.009

摘要

设计了一种外延式机器人外骨骼下肢.单下肢具有4个自由度,应用平行四边形连杆原理实现人体穿戴部分并延伸其运动范围,在人力驱使下,帮助穿戴者完成人体本身无法单独完成的一些任务.胯部结构设计应用连杆结构,保证髋关节拥有足够的自由度跟随人体运动.为验证下肢外骨骼机械结构可行性,对结构中关键点进行运动仿真分析,仿真结果表明下肢结构可实现延伸运动且运行平稳.为机器人外骨骼下肢的进一步研究提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙江宏	北京信息科技大学机电工程学院	48	121	5.0	9.0
2	刘昌霖	北京信息科技大学机电工程学院	3	0	0.0	0.0