双足磁吸附五自由度爬行机器人运动学模型构建及求解

• 作者: 余震 范勤 赵昊坤 霍同乾
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 爬行机器人 D-H参数法 正运动学解 逆运动学解 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 14-20,125
• 页数: 8页
• 分类号: TH16|TP242.6
• 字数: 3782字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.03.004

摘要

由于应用于特种行业及复杂工程领域的爬行机器人研究的重要性,在设计出一种双足磁吸附五自由度爬行机器人机械系统的基础上,以该五自由度爬行机器人的机构为研究对象,运用D-H参数法进行其运动模型构建,并通过矩阵变换,推导出了该机器人的正运动学解的齐次矩阵,并通过数学求解求出其逆解,然后采用MATLAB对该机器人的运动数学模型进行仿真分析,得出其正解和逆解.将仿真结果与计算结果进行对比分析,验证了所建立的五自由度爬行机器人运动模型的正确性.该研究对于开发五自由度爬行机器人的控制系统及控制策略,以及它在具体工程实践中的应用具有重要的研究基础作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余震	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	30	45	4.0	5.0
5	赵昊坤	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	4	0	0.0	0.0
9	霍同乾	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	2	0	0.0	0.0