基于改进人工势场的瓦斯探测机器人的路径规划研究

• 作者: 孙小易 祁永强 程梦红
• 来源期刊: 徐州工程学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 瓦斯探测机器人 分段引力函数 调节因子
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 应用基础研究
• 页码范围: 45-49
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3020字
• 语种: 中文

摘要

考虑机器人的工作效率低问题,对传统人工势场法的引力函数进行分段,避免了引力随距离减小而减小的情况.针对瓦斯探测机器人在路径规划过程中存在的目标不可达问题,对传统人工势场法的斥力势场函数进行改进,增加一个与机器人、目标点间距离有关的调节因子,在目标点附近减小斥力对机器人的作用,确保机器人顺利到达目标点.仿真结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	祁永强	中国矿业大学数学学院	9	11	2.0	3.0
2	程梦红	中国矿业大学数学学院	2	1	1.0	1.0
3	孙小易	中国矿业大学数学学院	2	1	1.0	1.0