基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统

• 作者: 孔令成 张强 方世辉 白元明 赵江海
• 来源期刊: 仪表技术与传感器
• 学科: 工学
• 关键词: 输油臂机器人 SVM分类器 视觉识别 定位算法 目标检测 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 88-95,116
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 4858字
• 语种: 中文

摘要

针对传统输油臂管口对接过程效率低、自动化程度低等问题,设计了基于视觉伺服的输油臂机器人智能对接系统.建立了机器人运动学模型,设计了多层次开放式的机器人实时控制系统,采用多条件约束校验SVM分类器,组成了在线自学习双目立体视觉系统,提高了复杂环境下视觉定位系统的泛化能力及稳定性.实验表明所提出的校验SVM分类器识别准确率为97.80％,定位准确率为92.86％;所建立的机器人智能对接系统对接成功率为91.43％,系统故障率仅为1.40％,说明校验SVM分类器具备良好的准确性和稳定性,整个输油臂机器人智能对接系统稳定性良好,能够满足自动对接要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张强	中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	194	3858	32.0	57.0
5	孔令成	中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	26	179	8.0	12.0
6	赵江海	中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	30	455	7.0	21.0
7	方世辉	中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	5	10	2.0	3.0
8	白元明	常州大学信息科学与工程学院	4	11	2.0	3.0