四旋翼无人机高阶一致性编队控制方法

• 作者: 刘蓉 卫强强 张衡
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 编队控制 高阶一致性 代数图论 固定拓扑
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: V279
• 字数: 3982字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2019.08.001

摘要

设计了一种基于高阶一致性理论的四旋翼无人机编队飞行控制方法.首先,利用反馈线性化将四旋翼无人机非线性数学模型简化为两个四阶线性子系统和两个二阶线性子系统;然后,利用代数图论和矩阵分析,采用位置偏差矩阵描述编队队形,设计了一种固定拓扑结构下的高阶一致性编队控制算法,并给出其渐近一致的充分条件;最后,通过Matlab仿真实验证明,在该算法下四旋翼无人机可以完成编队集结和编队队形变化等行为.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘蓉	南京航空航天大学中小型无人机先进技术工信部重点实验室	15	56	4.0	6.0
2	张衡	南京航空航天大学自动化学院	4	20	2.0	4.0
3	卫强强	南京航空航天大学自动化学院	2	4	1.0	2.0