基于ADAMS的刹车片上下料机器人运动学建模与仿真

• 作者: 刘楷锋 孙洁 王其林 许兆霞 闫九祥 陈铁
• 来源期刊: 山东科学
• 学科: 工学
• 关键词: 刹车片 冲压 机器人 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 其他研究论文
• 页码范围: 114-120
• 页数: 7页
• 分类号: TH113.2
• 字数: 2635字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3976/j.issn.1002-4026.2019.04.016

摘要

针对目前刹车片冲压生产存在的问题,提出采用机器人替代人工实现刹车片冲压自动上下料.根据刹车片冲压工艺及上下料功能需求对上下料机器人进行了总体设计,基于SolidWorks设计出机器人三维模型,基于D-H位移矩阵法建立机器人运动学数学方程,并通过ADAMS软件进行运动仿真分析,得到机器人末端的轨迹、位姿及关节速度信息,通过仿真验证了设计的正确性和准确性.