室内环境下基于图优化的UWB定位方法

• 作者: 徐晓苏 赵北辰
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 最小二乘法 泰勒级数展开算法 图优化 超宽带无线技术
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 334-339
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 5541字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.03.009

摘要

针对室内三维环境中对定位结果准确性的要求,提出了一种基于图优化的室内超宽带(UWB)定位算法.首先,利用最小二乘法对UWB技术测量的距离进行解算,得到第一次定位初值.然后,将第一次定位初值代入泰勒级数展开算法,得到更可靠的第二次定位初值.最后,建立包括定位残差和位移残差两项的目标函数,通过基于图优化的算法,得到目标函数的最小值,计算出优化之后的最终定位结果.通过样机实验验证定位精度,实验结果表明平均水平定位误差小于10cm,同时平均高度定位误差也比相同实验条件下使用Chan算法和改进的卡尔曼滤波方法分别低了77％和61％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐晓苏		139	1333	19.0	27.0
5	赵北辰		1	2	1.0	1.0