基于卡尔曼滤波离散滑模控制的明轮船直线跟踪

• 作者: 刘晓洋 刘波 孙月平 张军 洪剑青 赵德安
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 水产养殖 明轮船 卡尔曼滤波 离散滑模控制
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 33-39
• 页数: 7页
• 分类号: S969.31+1
• 字数: 4527字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.09.004

摘要

针对明轮船作业过程中风、浪等引起的低频扰动,为了节约能源、降低由扰动引起控制系统的主动动作频次、延长明轮船续航时间,实现明轮船的高精度导航控制,降低风浪干扰的影响,提出基于卡尔曼滤波的离散滑模控制方式.通过建立水动力模型和偏航角动态响应模型,计算离散滑模控制的增益系数.经过仿真验证与实船试验,并与PD控制方式的效果进行对比,最大超调量比PD控制方式减小25％,调整时间减少50％,航迹偏差低于10 cm.基于卡尔曼滤波的离散滑模控制方法实现了高精度的明轮船直线航迹跟踪,且明轮船的航行过程更加平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵德安	江苏大学电气信息工程学院	235	2986	30.0	43.0
2	张军	江苏大学电气信息工程学院	60	386	10.0	17.0
3	孙月平	江苏大学电气信息工程学院	17	222	7.0	14.0
4	刘晓洋	江苏大学电气信息工程学院	18	198	7.0	14.0
5	洪剑青	江苏大学电气信息工程学院	12	74	6.0	8.0
7	刘波	镇江高等专科学校现代装备制造学院	23	291	8.0	17.0