六旋翼飞行器模型参考滑模控制方法研究

• 作者: 李伟杰 梁旭东 王思明
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 六旋翼飞行器 伪逆理论 模型参考 滑模控制
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1256-1261
• 页数: 6页
• 分类号: V249.1
• 字数: 3760字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.170170

摘要

针对六旋翼飞行器的控制复杂性和强耦合性问题,提出一种基于模型参考和滑模相结合的姿态与轨迹控制策略.在建立六旋翼飞行器简化动力学和运动学模型的基础上,利用线性二次型调节方法,给出具有良好性能的参考模型,并依据伪逆理论和状态误差设计积分滑模面.随后,设计在干扰存在状态下的姿态控制器和轨迹跟踪控制器,并利用李雅普诺夫稳定性理论分析了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制器性能优于一般的PID控制,具备一定的鲁棒性,能够较好的实现姿态和轨迹控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王思明	兰州交通大学自动化与电气工程学院	68	307	8.0	14.0
2	李伟杰	兰州交通大学自动化与电气工程学院	4	10	2.0	2.0
3	梁旭东	兰州交通大学自动化与电气工程学院	3	8	2.0	2.0