基于STM32的四足仿生机器人设计与实验研究

• 作者: 梁美彦
• 来源期刊: 测试技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四足步行机器人 无线控制 步态仿生
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 信号检测、算法与仿真
• 页码范围: 34-42
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 4917字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7449.2019.01.007

摘要

抗震救灾、资源开发、特殊环境执行任务都需要无线控制的智能机器人.本文设计了一种基于STM32的四足仿生机器人, 通过拉格朗日动力学建模, 建立了各关节转角与腿部杆件运动的数学关系;在数学建模的基础上, 再根据仿生机器人的运动学特征对行走步态进行规划, 使机器人稳定步行的同时, 提高了系统运动的协调性, 实现了动作的精确控制.实验结果表明:该机器人通过无线控制已经实现了稳定步行、转弯、扭转、抬前臂、游泳、俯卧-起身等动作姿态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁美彦	山西大学电子信息工程系	4	10	2.0	3.0