外力干扰下光纤式机器人移动路径优化控制

• 作者: 段超 高平 龙卓群
• 来源期刊: 激光杂志
• 学科: 工学
• 关键词: 光纤式机器人 外力干扰 移动路径 控制 路径规划
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 激光应用与系统
• 页码范围: 195-199
• 页数: 5页
• 分类号: TN241
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2019.11.195

摘要

光纤式机器人在受到外力干扰下容易产生路径偏移,为了提高光纤式机器人的路径规划能力,提出一种基于虚拟关节空间驱动参数实时调节的外力干扰下光纤式机器人移动路径优化控制方法.采用末端位置参考模型进行光纤式机器人移动路径的空间规划设计,构建光纤式机器人路径规划的控制约束参量,以机器人的关节自由运动项作为控制自变量,采用局部角速度和局部线速度联合调节技术进行光纤式机器人的虚拟关节力学参数调整,采用Kalman滤波进行外力干扰抑制,结合虚拟关节空间的力学驱动参数自适应调节技术进行机器人移动路径的空间位置实时反馈修正,实现机器人移动路径优化控制.仿真结果表明,采用该方法进行光纤式机器人移动路径控制的纠偏性能较好,移动空间规划能力较强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	龙卓群	西安航空学院电子工程学院	18	24	3.0	3.0
2	高平	西安航空学院电子工程学院	1	0	0.0	0.0
3	段超	西安航空学院电子工程学院	1	0	0.0	0.0