基于D*算法的农用履带机器人路径规划研究

• 作者: 何屿彤 吴亚文 李倩倩 焦俊 辜丽川 陈靖
• 来源期刊: 安徽理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 农用机器人 路径规划 D*算法
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 31-37
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3420字
• 语种: 中文

摘要

针对传统A*算法在路径规划中的不足,采用了一种实时性更强的D*算法,与A*算法不同的是,D*算法的OPEN列表中包含了弧长代价递增的RAISE和弧长代价递减的LOWE两种状态类型.将传统A*算法和D*算法进行仿真试验对比,试验结果表明,D*算法缩短了搜索长度和搜索时间且收敛速度快、计算量小.同时,在真实环境下进行了导航试验,结果表明机器人能稳定安全的按照规划路径到达目的点,验证了D*算法的高效率性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	辜丽川	安徽农业大学信息与计算机学院	64	341	11.0	15.0
2	焦俊	安徽农业大学信息与计算机学院	59	267	10.0	14.0
3	陈靖	安徽农业大学信息与计算机学院	2	12	1.0	2.0
4	李倩倩	安徽农业大学信息与计算机学院	3	0	0.0	0.0
5	何屿彤	安徽农业大学信息与计算机学院	4	0	0.0	0.0
6	吴亚文	安徽农业大学信息与计算机学院	3	0	0.0	0.0