基于改进烟花?蚁群算法的海流环境下水下无人潜航器的避障路径规划

• 作者: 肖玉杰 闫泓衫 陈轶 马焱
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 烟花算法 蚁群算法 路径规划 海流环境 水下无人潜航器
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 无人系统
• 页码范围: 51-59
• 页数: 9页
• 分类号: TJ67
• 字数: 5605字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969／j.issn.1674-5558.2019.01.007

摘要

针对有海流和障碍物影响的环境中的水下无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle, UUV)的二维自主路径规划问题,应用改进烟花-蚁群混合算法进行了求解.首先,建立了含有随机分布障碍物的二维Lamb涡流海流环境模型,将圆形障碍物等效为方形栅格.其次,综合考虑能量消耗代价、航行时间代价、航行距离代价等优化目标,建立了路径规划数学模型.最后,应用改进烟花-蚁群混合算法对该非线性优化问题进行了求解,并进行了仿真实验.实验结果表明,该算法能够快速寻找到全局最优解,为水下无人潜航器的自主路径规划提供了一个新途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马焱	西北工业大学航海学院	5	22	3.0	4.0
2	肖玉杰		16	11	2.0	2.0
3	陈轶		1	2	1.0	1.0
4	闫泓衫		1	2	1.0	1.0