基于改进SIFT-ICP算法的物体点云建模方法

• 作者: 于灏 杜华军 王睿 王硕 蔡莹皓 鲁涛
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 点云模型 尺度不变特征变换(SIFT) 迭代最近点(ICP) 物体分割
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机与通信技术
• 页码范围: 750-757
• 页数: 8页
• 字数: 5257字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2019.08.003

摘要

为了实现对任意摆放的物体的识别与位姿估计,需要得到物体的三维模型,提出了一种高效准确的物体三维点云模型构建方法.首先通过RGB-D传感器获取物体多角度数据,然后利用尺度不变特征变换(SIFT)特征点匹配和改进的迭代最近点(ICP)算法计算出各角度下传感器的相对位姿,进而生成目标物体所在场景的完整点云,并通过物体分割和点云后处理得到目标物体的三维点云模型.实验结果显示,构建的物体点云模型清晰且不失真,并保留了表面完整的特征信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲁涛	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	10	246	6.0	10.0
2	杜华军	中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心	10	61	5.0	7.0
4	王睿	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	39	507	12.0	22.0
5	蔡莹皓	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	4	63	3.0	4.0
6	于灏	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	1	1	1.0	1.0