月面多机器人的分布式协同定位算法研究

• 作者: 严鹏 徐利梅 谢晓梅 魏明珠
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 月面探测 多机器人系统 分布式定位 梯度下降法
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 月面机器人技术
• 页码范围: 594-599
• 页数: 6页
• 分类号: V467.3
• 字数: 4382字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.05.005

摘要

针对月面多机器人协同定位问题,建立了优化模型,提出了一种基于梯度的分布式步长一致算法,使每个机器人通过测量与邻居机器人的局部距离信息确定自己在网络中的位置.进行了基于测量距离信息的多机器人网络的仿真试验,结果表明,对网络中单个机器人任意给定初始位置估计值,经过该方法都可以有效获得其在网络中的全局定位;该算法也适用于移动机器人网络,静态网络定位中从给定初值到准确定位的收敛轨迹可作为多机器人移动过程的实时定位的轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐利梅	电子科技大学航空航天学院	39	267	9.0	15.0
2	谢晓梅	电子科技大学航空航天学院	9	24	2.0	4.0
3	魏明珠	电子科技大学航空航天学院	1	1	1.0	1.0
4	严鹏	电子科技大学航空航天学院	1	1	1.0	1.0