四旋翼无人机串级变论域模糊PID姿态控制研究

• 作者: 侯天浩 刘洋 行鸿彦
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人机 姿态控制 串级变论域模糊PID 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 无人机智能检测技术与系统
• 页码范围: 46-52
• 页数: 7页
• 分类号: TP273|TN876
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.B1902077

摘要

为解决四旋翼无人机控制系统存在的鲁棒性差和控制精度低等问题,结合变论域思想、模糊PID算法和串级PID算法三者优点,提出了一种基于变论域模糊PID的串级姿态控制算法.建立了四旋翼无人机系统动力学数学模型,在模型的基础上设计串级变论域模糊PID控制系统,将不同的控制器组合,使用外环角度环和内环角速度环对四旋翼姿态进行控制.常规串级PID算法和串级变论域模糊PID算法设计的控制系统所得仿真曲线对比表明,串级变论域模糊PID控制方法能满足四旋翼飞行器响应速度快与稳定性高的要求,其超调量为8％,明显优于串级PID控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	行鸿彦		137	1324	19.0	31.0
2	刘洋		10	8	2.0	2.0
3	侯天浩		6	0	0.0	0.0