基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法

• 作者: 何玉庆 周浩 孟祥冬 杜文强 杨丽英 狄春雷 谷丰
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 环境建模 有界噪声 扩展集员滤波 边界分析
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 985-994
• 页数: 10页
• 字数: 6159字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2019.10.006

摘要

如何构建准确可靠的环境模型一直是移动机器人的研究热点.2.5维地图是环境建模常用的环境描述方法.但是在野外环境中,由于机器人运动过程中存在的振动以及传感器的误差,造成高程地图出现偏差,偏差的范围将直接影响机器人路径规划的成败.传统的概率估计方法易于实现高程值的估计,但无法获得高程的可靠范围.为了解决这一问题,本文提出了一种基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法.首先构建传感器测量模型并获取测量误差的边界描述,在此基础之上,利用集员估计方法实现高程误差范围边界的估计,并给出了可通过性分析,最后利用实验验证了所提方法的可行性与有效性.与传统的环境感知方法相比,本方法可以获取可靠的高程范围,提升环境模型的鲁棒性和可靠性.