带双目视觉的全向移动物流机器人设计与实现

• 作者: 卢杰辉 张媛 李明刚 杜艳平 武泽鹏 高振清
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动 双目视觉 抓取 搬运 识别 物流
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 仪器、仪表科学与技术
• 页码范围: 779-782
• 页数: 4页
• 分类号: TG156
• 字数: 2330字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180242

摘要

为提升物流机器人的灵活性和智能化水平,将全向移动平台、物料抓取机器人、双目视觉识别等技术进行集成应用研究.分析了机器人的结构布局和运动学模型,完成了机械臂的机构原理设计,结合计算机应用视觉识别算法,选择具体的检测方法完成识别对象的角点、边缘及轮廓检测,实现对象的图像处理.通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,达到定位目标物品的目的.最后,完成了物理样机的开发和实地操作的实验验证.实验结果表明,该系统可以有效地完成物品识别、抓取和搬运工作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高振清	北京印刷学院机电工程学院	14	62	4.0	7.0
2	杜艳平	北京印刷学院机电工程学院	24	67	3.0	7.0
3	张媛	北京印刷学院机电工程学院	16	25	3.0	4.0
4	李明刚	北京印刷学院机电工程学院	1	3	1.0	1.0
5	武泽鹏		1	3	1.0	1.0
6	卢杰辉		1	3	1.0	1.0