基于水下机器人的海产品智能检测与自主抓取系统

• 作者: 付先平 徐凤强 王辉兵 董鹏
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下抓捕机器人 智能检测 水下目标定位 短基线定位系统 自主抓取
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 页码范围: 2393-2402
• 页数: 10页
• 分类号: V221+.3|TB553
• 字数: 6528字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2019.0377

摘要

针对水下机器人实现自主抓取过程中缺乏引导系统的问题,提出了一种依托水下机器人的海产品智能检测与自主抓取系统,用来解决水下目标的智能检测问题,并引导水下机器人进行海产品的自主抓取.将卷积神经网络检测算法应用到水下场景,利用水下图像数据集训练特定的网络模型DSOD检测海产品.建立短基线定位系统定位水下作业的机器人.通过分析相机成像坐标系与定位系统坐标系之间的关系,提出了一种计算海产品实际位置的坐标转换方法,计算海产品的实际位置.设计了一种基于反馈机制的多信号分析方法,引导机器人在水下移动并抓捕海产品.为了验证所提系统的有效性,搭建了一款水下抓捕机器人,并成功将所提算法应用到机器人,在真实海洋环境中进行海产品的自主抓取实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付先平	大连海事大学信息科学技术学院	9	33	4.0	5.0
2	董鹏	大连海事大学信息科学技术学院	14	18	2.0	2.0
3	徐凤强	大连海事大学信息科学技术学院	2	6	1.0	2.0
4	王辉兵	大连海事大学信息科学技术学院	1	1	1.0	1.0