视觉导引受限下空间绳系机器人最优逼近控制

• 作者: 刘正雄 孟中杰 张夷斋 胡永新 董刚奇 黄攀峰
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间绳系机器人 目标逼近 高斯伪谱法 最优控制
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 制导、导航、控制与电子
• 页码范围: 415-424
• 页数: 10页
• 分类号: V448.234
• 字数: 6833字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2019.04.006

摘要

针对空间绳系机器人对目标逼近过程中单目视觉视线角约束和导航信息不全问题,首先建立空间绳系机器人系统动力学模型.然后考虑抓捕器视线角约束,采用高斯伪谱法对空间绳系机器人逼近任务姿轨轨迹进行一体规划.同时设计无需相对目标距离的闭环控制器实现对空间绳系机器人最优姿轨轨迹进行跟踪控制.仿真结果表明,该方案能够克服视觉导引受限的影响,实现空间绳系机器人对位姿最优轨迹的精确跟踪.