巡检机器人机械臂伺服系统的设计

• 作者: 杜宗展 邵祖光 高琦
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 无刷直流电机 伺服系统 PID控制 数字滤波
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 99-102,106
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 3967字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.04.024

摘要

为使巡检机器人机械臂在满足精度的前提下提高灵活性,文章提出了一种具有良好动态随动特性的无刷直流伺服系统.该系统以功率驱动电路、保护电路及以AVR微处理器为核心的逻辑控制电路等搭建了硬件控制系统,以改进的数字型离散化PID控制算法、三闭环控制及多种数字滤波优化算法搭建了软件控制系统,采用了对位置与速度进行双追踪的计算方法,使电机输出在满足定位精度的同时兼具速度跟随特性.在Arduino IDE软件平台对该伺服系统的性能进行了测试,实验结果表明本系统具有良好的精度和动态随动特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高琦	山东大学机械工程学院	58	355	11.0	17.0
5	杜宗展	山东大学电气工程学院	3	22	2.0	3.0
6	邵祖光	山东大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0