固定翼无人机的二阶PID滑模控制方法

• 作者: 张晓蕾 王力 祁浩然 穆东旭
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 外界干扰 固定翼无人机 系统性能 干扰观测器 控制精度
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 39-43
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6|TP391.9
• 字数: 3212字
• 语种: 中文

摘要

考虑系统参数摄动和外界干扰对固定翼无人机系统性能的影响,对固定翼无人机姿态角和飞行速度精确跟踪问题进行研究.首先,引入一种非线性干扰观测器来对复合干扰进行精确估计.然后,在于扰观测器的基础上,设计一种自适应二阶PID滑模控制器,将不连续的符号函数隐藏在控制量的一阶导数上,通过积分得到连续的实际控制输入,从而消除切换控制引起的抖振现象,并通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,上述控制方案能保证无人机姿态角和飞行速度控制精度,对参数摄动和外部干扰具有较好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王力	中国民航大学通用航空学院	45	97	6.0	7.0
2	张晓蕾		3	2	1.0	1.0
3	穆东旭	中国民航大学电子信息与自动化学院	5	0	0.0	0.0
4	祁浩然	中国民航大学电子信息与自动化学院	1	0	0.0	0.0