基于STM32的姿态感知四轴飞行器的设计

• 作者: 刘孝博 邢东峰 陈光武
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四轴飞行器 联邦Kalman 气压计 PID
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 传感器研究
• 页码范围: 1603-1607
• 页数: 5页
• 分类号: V241.5
• 字数: 2576字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2019.11.001

摘要

为了方便、准确的控制四轴飞行器正常飞行,设计了基于姿态感知的四轴飞行器和手部姿态感知系统.该系统以STM32为核心处理器,通过陀螺仪采集手部姿态信息,对采集的手部姿态信息利用低通滤波器和Kalman相结合进行去噪处理.之后利用联邦Kalman算法对手部姿态信息、机体姿态和气压计的信息进行融合,调节控制四轴飞行器飞行的PID参数,使其能够根据手部姿态进行前、后、左、右、上、下、悬停等飞行.并通过实验仿真验证手部姿态信息与飞行器飞行动作的一致性.通过实验验证可知飞行器的飞行动作和手部姿态保持一致,系统能够稳定工作且满足一般控制要求,并为相关设计提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈光武	兰州交通大学自动控制研究所	70	354	10.0	16.0
5	邢东峰	兰州交通大学自动控制研究所	12	22	3.0	4.0
7	刘孝博	兰州交通大学自动控制研究所	3	13	2.0	3.0