基于仿生水母机器人的机械臂设计与仿真分析

• 作者: 张龙 闫兴坤
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 水母仿生 机械臂 运动学求解 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 62-65,69
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2509字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2019.06.014

摘要

为满足海洋探索及水下侦察的任务需求,设计一种多自由度仿生水母机器人.在Matlab分析软件中利用Robotic Toolbox建立水母机械臂模型,进行运动仿真,分析其运动学和动力学,得出角速度、角加速度等曲线.依据反推出的力矩曲线,对导入到Adams中的3维模型进行驱动仿真,采用Jtraj函数对四自由度仿生水母机器人的机械臂进行5次多项式轨迹规划,并构建一个简单的BP神经网络控制算法.仿真结果表明:各运动曲线连续、平缓无突变,可满足实际需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张龙	南京理工大学机械工程学院	43	143	6.0	8.0
2	闫兴坤	南京理工大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0