仿生爪刺式双足爬壁机器人设计与分析

• 作者: 刘彦伟 李言 梅涛 王李梦 黄响
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 仿生爪刺 粗糙壁面 机构
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1185-1190
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3072字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190107

摘要

针对自然界广泛存在的粗糙壁面应用环境,提出了一种模仿昆虫攀爬动作的仿生爪刺式双足爬壁机器人.该机器人包括双腿和尾部车轮,由腿部切比雪夫连杆机构驱动双足在壁面上交替抓附爬行,可以实现类似昆虫足部的抓附、脱附动作,能够实现在竖直粗糙砖面上稳定爬行,具有一定的越障能力.建立了机器人腿部连杆机构模型,分析了机器人爬行过程中的足部爪刺的抓附、脱附动作,并在多种壁面上对机器人样机开展了爬行实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李言	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	361	3453	31.0	39.0
2	刘彦伟	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	9	7	2.0	2.0
3	王李梦	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	4	1	1.0	1.0
4	梅涛		4	2	1.0	1.0
5	黄响	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	1	0	0.0	0.0