仿生爪刺对抓式履带爬壁机器人设计与分析

• 作者: 刘三娃 刘彦伟 李言 李鹏阳 梅涛 王李梦
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 爬行机器人 爪刺对抓足 粗糙天花板 机构
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1689-1694
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3283字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190220

摘要

针对粗糙壁面和天花板上爬行的应用需求,基于毛虫腹足趾钩阵列对抓机理,提出了一种仿生爪刺对抓式履带爬壁机器人.该机器人履带由数十个仿生爪刺对抓足通过链条结构连接构成,仿生爪刺对抓足与机器人本体构成凸轮机构,模仿毛虫爬行过程中腹足趾钩的抓附、脱附动作,能够实现在粗糙天花板和壁面上稳定爬行.建立了毛虫腹足趾钩阵列对抓机理模型,仿生设计了爪刺对抓式履带爬壁机器人,分析了机器人爬行过程中仿生爪刺对抓足的抓附、脱附动作,并在粗糙天花板和壁面上对机器人样机开展了爬行实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李言	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	361	3453	31.0	39.0
2	李鹏阳	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	56	453	13.0	19.0
3	刘彦伟	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	9	7	2.0	2.0
4	王李梦	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	4	1	1.0	1.0
5	刘三娃	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	5	6	1.0	2.0
6	梅涛		4	2	1.0	1.0