微创手术机器人关节运动轨迹自动规划方法研究

• 作者: 杨敏利 王芳 田婷 董珺 袁园园 马雯雯
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 微创手术机器人 机器人位姿 关节坐标 关节运动角度 控制主板 自动规划
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 理论创新
• 页码范围: 140-143
• 页数: 4页
• 分类号: TP273+.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2019.10.140

摘要

由于传统轨迹规划方法未对微创手术机器人关节运动角度进行设置,导致规划偏差较大,拟合度较低,因此,提出微创手术机器人关节运动轨迹自动规划方法.该方法通过建立空间三维坐标明确机器人的工作位置和姿态,再用垂直计算法计算机器人的关节坐标点位,结合正定矩阵设置关节运动角度,连接自动化控制主板,采用三次多项式计算关节运动轨迹并设置生成轨迹指令,以此实现对关节轨迹的自动规划.实验结果表明:提出的自动规划方法与关节期望运动轨迹大致相符,且平均拟合度比文献[2]方法高出4.5％,比文献[3]方法高出4.9％,比空间直角坐标规划方法高出7.7％,由此可见此方法更优越.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董珺		3	9	1.0	3.0
2	田婷		3	14	2.0	3.0
3	王芳		6	18	2.0	4.0
4	袁园园		1	0	0.0	0.0
5	杨敏利		2	0	0.0	0.0
6	马雯雯		1	0	0.0	0.0