机器人杆件位姿估计与抓夹

• 作者: 廖伟杨
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 杆件检测 位姿估计 机器人杆件抓夹
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 22-23
• 页数: 2页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1113字
• 语种: 中文

摘要

杆件位姿检测与自主抓夹是爬杆机器人的一项基本技能,它能保证机器人离开地面后不掉落.结合图像和点云处理技术,提出一种基于RGB-D传感器的杆件识别与位姿估计方法.在彩色图像中根据杆件特征识别环境中的可抓夹杆件,并提取杆件的点云数据集,运用RANSAC算法估计杆件在相机坐标系下的位置和姿态;通过手眼转换关系,求取目标杆件在机器人基坐标系下的位姿.实验结果表明:杆件半径检测的平均误差为0.935 m m,杆件轴线向量检测误差小于2°,满足机器人的杆件抓夹要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖伟杨	广东工业大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0