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摘要:
提取了基于动态变步长果蝇算法求解冗余机械臂逆运动学解的新方法.动态变步长果蝇算法(DCSFOA)在果蝇算法(FOA)算法的基础上,通过适应度值对果蝇种群进行动态划分,然后两个子群按照不同的公式进行搜索步长的计算并完成位置更新,增强了果蝇种群的寻优能力.数值实验表明,DSCFOA算法具有较强的全局搜索能力、较快的收敛速度和稳定性,是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法.
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文献信息
篇名 动态变步长果蝇算法求冗余机械臂逆运动学解
来源期刊 机械设计与研究 学科 工学
关键词 动态变步长 果蝇算法 冗余机械臂 逆运动学解
年,卷(期) 2019,(3) 所属期刊栏目 机构学与机械动力学
研究方向 页码范围 50-53
页数 4页 分类号 TP206.3
字数 语种 中文
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逆运动学解
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机械设计与研究
双月刊
1006-2343
31-1382/TH
大16开
上海市华山路1954号(上海交通大学内)
4-577
1984
chi
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