(2-SPS+PU)&R混联式踝关节康复机器人及运动学性能分析

• 作者: 李庠 李瑞琴 樊晓琴 王秀娇 郭旺旺
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: (2-SPS+PU) &R 踝关节 康复机器人 混联机构 运动学
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1035-1040
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3836字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2019.20180277

摘要

基于踝关节康复机理及中医牵引疗法,提出一种(2-SPS+PU) &R混联式踝关节康复机器人.该机器人不仅能实现踝关节的三维转动康复,还能实现踝关节沿小腿方向的牵伸运动.基于螺旋理论对2-SPS+PU并联机构自由度进行计算.采用闭环矢量法对其位置逆解及速度雅可比矩阵求解.使用ADAMS软件对(2-SPS+PU) &R混联机构进行运动学仿真.仿真结果表明:该机构能够较好地达到踝关节康复所需的运动范围,即趾屈、背伸运动时的最大值分别为25°和20°;内收、外展运动时的最大值均为30°;内翻、外翻运动时的最大值均为20°;牵伸运动时的最大值为25 mm,满足受损踝关节的康复需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴	中北大学机械工程学院	169	585	12.0	15.0
2	郭旺旺	中北大学机械工程学院	6	3	1.0	1.0
3	王秀娇	中北大学机械工程学院	4	2	1.0	1.0
4	樊晓琴	中北大学机械工程学院	6	6	2.0	2.0
5	李庠	中北大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0