协作机器人SHIR5动力学建模及固有频率分析与优化

• 作者: 潘新安 王洪光 田勇 胡明伟
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 协作机器人 柔性 动力学模型 固有频率 优化设计
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 3234字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.11.001

摘要

针对协作机器人SHIR5中柔性连杆和关节导致机器人固有频率降低的问题,通过建立机器人的刚柔耦合动力学模型对机器人固有频率进行了分析与优化.首先,对机器人的柔性连杆和关节进行了简化,并利用有限元法对柔性杆进行了建模,通过对整臂进行装配,得到整臂的运动关系;然后利用拉格朗日法得到了机器人整臂的动力学模型;最后研究机器人构型及各参数对固有频率的影响,为机器人的设计提供了一定的参考,并进行了优化设计,使机器人的固有频率提高了9％.通过对比可以看出理论方法的正确性及有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所	90	1524	24.0	34.0
5	潘新安	中国科学院沈阳自动化研究所	14	180	8.0	13.0
9	田勇	中国科学院沈阳自动化研究所	24	78	5.0	8.0