一种含闭环结构单元的新型2R1T并联机构运动性能优化

• 作者: 刘勇 吕叶萍 宋伟 许勇
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 2T1R运动 角速度性能指标 角加速度性能指标 尺度优化
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 机构学与机械动力学
• 页码范围: 50-54,59
• 页数: 6页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文

摘要

提出了一种含闭环结构单元的新型2R1T并联机构-3-PPaS.推导获得了解析形式的机构位置正逆解,便于后续的运动规划及控制;采用数值搜索方法求解机构的可达空间,考察确定了机构转动能力与关键尺度参数的影响.进一步,应用雅可比矩阵条件数求解了反映机构转动能力的机构角速度性能全域指标和角加速度性能全域指标,并基于这两种性能指标,优选出了尺度参数的合理取值范围.相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇		44	50	3.0	5.0
2	吕叶萍		10	1	1.0	1.0
3	宋伟		9	2	1.0	1.0
4	刘勇		10	0	0.0	0.0