对称3T1R并联机构构型设计与位置分析

• 作者: 刘勇 吕叶萍 宋伟 许勇
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 3T1R运动 机构优选 运动性能
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 机构学与机械动力学
• 页码范围: 55-59
• 页数: 5页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文

摘要

基于螺旋理论,深入研究了一种适用于轻小物料高速操作的3T1R运动机构—全对称4-URU并联机构.首先应用螺旋理论对能实现3T1R运动的全对称并联机构进行型综合,列举出了支链中仅含R副的3T1R机构,考虑机构的结构复杂度、工作空间和力/运动传递性能,优选出了一种综合性能较好的4-URU并联机构,验证了优选机构的自由度特征,建立了位置正逆解数学模型,搜索求解了工作空间,结果表明该机构工作空间体积较大,各向同性度较好.