一种串联机器人约束力的计算方法

• 作者: 刘艳梨 吴洪涛 王帅 申浩宇 胡春龙
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机器人 自然正交补 约束力 动力学建模 旋量
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 136-139
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2299字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.05.034

摘要

针对串联机器人关节约束力的计算问题,在传统的动力学模型的基础上,引入解耦的自然正交补的概念和方法,利用旋量来表示相关的运动学和动力学变量,得到了1种基于解耦的自然正交补的关节约束力建模方法.在Mathematica 9.0中对平面3自由度串联机器人进行仿真验证,对各个关节所需的约束力进行了分析.分析结果表明,基于解耦的自然正交补的约束力建模方法的仿真结果正确、合理,验证了该方法的可靠性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	申浩宇	陕西国防工业职业技术学院机电工程学院	9	10	2.0	2.0
3	王帅	陕西国防工业职业技术学院机电工程学院	13	3	1.0	1.0
4	刘艳梨	南京航空航天大学机电学院	9	18	3.0	4.0
5	胡春龙	陕西国防工业职业技术学院机电工程学院	7	9	1.0	3.0