环纵肌复合的气动仿蠕虫机器人研究

• 作者: 滕燕 邵城
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 环纵肌复合 气动 仿蠕虫 软体机器人
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人与智能控制技术
• 页码范围: 40-45
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2128字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2019.05.010

摘要

设计了一种新型环纵肌复合的气动仿蠕虫软体机器人,详细介绍了其结构设计与试验过程.基于蚯蚓运动模型,分析了软体机器人直线运动及转弯运动原理.设计了各气腔充放气时间,确定了机器人运动周期,进行了软体机器人直线运动、转弯运动、爬坡运动和越障运动等试验研究.结果表明:该机器人最大爬行速度为18mm/s,一个周期内能转过37.8°的角度,最大爬坡角度为17.8°,能够跨越高6mm的障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	滕燕	南京理工大学机械工程学院	29	115	7.0	8.0
2	邵城	南京理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0