力反馈主从仿人机械手的结构设计

• 作者: 杨决宽 许俊军 龚文
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人主从手 力反馈 欠驱动
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人与智能控制技术
• 页码范围: 31-34
• 页数: 4页
• 分类号: TH122
• 字数: 1506字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2019.05.008

摘要

为了实现遥控操作机器人系统中的力反馈,设计了主从式仿人机械手结构.主从手均采用绳传动欠驱动方式,每根手指由1个电机带动,力反馈装置均设置在两个机械手结构的指尖处.实验结果表明,该主从手结构能实现仿人灵活操作和力反馈,并能将反馈力的误差控制在1.5N以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨决宽	东南大学机械工程学院	27	150	9.0	11.0
2	许俊军	东南大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0
3	龚文	东南大学机械工程学院	7	11	3.0	3.0