基于ROS的机器人运动控制研究

• 作者: 李铁军 杨冬 王晓撰
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 ROS 夹持操作 运动控制
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 73-77,82
• 页数: 6页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 3976字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.10.019

摘要

当前机器人控制研究成本高、效率低下,机器人操作平台ROS(Robot Operation System)开源编程资源丰富,是机器人控制研究的有效工具.为拓展机器人在非结构环境下机器人视觉受限的运动能力,文章基于ROS平台进行了机器人触力觉信息感知的运动控制方法研究.在ROS平台下机器人运动控制命令以消息发布订阅的形式传递,实现机器人在夹持操作后的运动规划控制.搭建机器人平台并进行了相关实验,验证了在ROS平台下与机器人通信并控制其运动的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李铁军	河北工业大学机械工程学院智能机电一体化研究所	66	184	8.0	10.0
2	杨冬	河北工业大学机械工程学院智能机电一体化研究所	41	87	5.0	8.0
3	王晓撰	河北工业大学机械工程学院智能机电一体化研究所	2	3	1.0	1.0