一种三角化解耦1T2R并联机构的型综合与运动学分析

• 作者: 何延 刘宏昭
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 三角化解耦 型综合 运动学
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1669-1675
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 4191字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190038

摘要

对一种三角化解耦1T2R并联机构进行型综合,通过分析三角化解耦机构Jacobian矩阵特点,得到其支链驱动副与动平台自由度之间的解耦关系.结合牵连运动与转动自由度条件,得到机构支链自由度.进而以螺旋理论为基础进行型综合.对PU+PRU+PUS机构进行自由度计算,推导出机构位置正反解,分析速度与加速度性能,同时求出正逆Jacobian矩阵,使用ADAMS软件进行建模仿真,验证机构运动学正确性,最后对该机构工作空间进行求解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	282	3605	27.0	46.0
2	何延	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	1	0	0.0	0.0