重离子放疗辅助医用机械臂避撞路径规划研究

• 作者: 乔宇 姚运萍 杨小龙 陈惠贤 陈继鹏 马利强
• 来源期刊: 中国医疗设备
• 学科: 工学
• 关键词: 医用机械臂 避撞 路径规划 A*算法
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 医学工程技术
• 页码范围: 61-65
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TH774
• 字数: 4251字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1633.2019.06.016

摘要

针对重离子放疗辅助医用机械臂的工作任务需求,提出一种基于A*算法的避撞路径规划方法.根据治疗室内环境以及障碍物特征,对医用机械臂和障碍模型进行简化.通过研究机械臂各关节运动过程中与各障碍物相对位姿关系,分析机械臂运动导致碰撞发生的条件,进而求解医用机械臂安全摆位空间.基于A*算法在医用机械臂安全摆位空间内进行避撞路径搜索,实现避撞路径规划.通过仿真试验验证了基于A*算法的医用机械臂避撞路径规划方法是安全可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚运萍	兰州理工大学机电工程学院	60	206	8.0	11.0
2	乔宇	兰州理工大学机电工程学院	9	13	2.0	3.0
3	陈惠贤	兰州理工大学机电工程学院	52	167	7.0	9.0
4	杨小龙	兰州理工大学机电工程学院	4	5	1.0	2.0
5	马利强	兰州理工大学机电工程学院	4	5	1.0	2.0
6	陈继鹏	兰州理工大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0