基于空间两点的视觉自主着陆导引算法设计

• 作者: 唐超颖 王彪 魏祥灰
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 垂直起降无人机(VTOLUAV) 自主着陆 视觉导引律 速度向量场 方向机动性能
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 357-365
• 页数: 9页
• 分类号: V249.3
• 字数: 5459字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0285

摘要

为提高无人机着陆效率,从着陆速度向量场和导引律设计两方面研究改进.首先,基于椭圆设计速度向量场,实现飞行路程更短、机动性能要求更低的着陆轨迹.然后,基于像素坐标系与机体坐标系的关系,设计无人机的航迹方位角指令;以椭圆切线方向为参考,结合合作矢量特征,设计航迹倾斜角指令;利用图像信息,设计速度大小指令.最后,理论比较了传统轨迹与提出轨迹对方向机动性性能的要求,给出了轨迹参数与无人机方向机动性性能的关系.利用Simulink搭建系统仿真平台,计算满足要求的合作矢量特征.结果表明,无人机以曲线轨迹准确软着陆到目标,满足实际运用的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王彪	南京航空航天大学自动化学院	69	795	12.0	25.0
2	唐超颖	南京航空航天大学自动化学院	31	205	8.0	13.0
3	魏祥灰	南京航空航天大学自动化学院	3	1	1.0	1.0