六关节工业机器人TCP标定模型研究与算法改进

• 作者: 周星 朱志红 黄石峰
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六关节工业机器人 TCP标定 标定点数 标定位姿 解析化模型与几何模型 选优
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 186-196
• 页数: 11页
• 分类号: TP242
• 字数: 8746字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2019.11.186

摘要

研究了六关节工业机器人工具坐标系原点TCP的标定原理,提出了TCP标定的解析化模型和几何模型,并对标定误差来源进行了综合性分析,定量分析了标定点数和标定位姿对TCP标定精度的影响.在经典四点法标定的基础上,引入了误差阈值的概念,提出一种改进的“五点选优TCP标定算法”,并进行了仿真验证和实物验证.验证结果表明,提出的标定算法能够有效筛选出误差偏大的点,对标定精度能进一步提高,可靠性也得到了进一步保证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱志红	华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心	18	291	11.0	17.0
2	周星		1	2	1.0	1.0
3	黄石峰	华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心	1	2	1.0	1.0