4杆张拉整体机器人单步驱动方式分析

• 作者: 刘贺平 田云峰 罗阿妮
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 张拉整体结构 张拉整体机器人 变形 翻滚 驱动方案 对角索
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 93-97
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2078字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2019.07.022

摘要

基于4杆张拉整体结构,一种4杆张拉整体机器人被提出.此机器人是通过变形来实现整体翻滚和移动.首先分析4杆张拉整体结构的结构特点,提出了将其转化为张拉整体机器人的方法,并对其运动方式进行了初步分析.而后利用仿真分析,研究了其单步驱动方式.最后,根据三种单步驱动方式的组合,探讨了机器人向预定目标运动的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘贺平	哈尔滨工程大学机电学院	43	301	9.0	15.0
2	罗阿妮	哈尔滨工程大学机电学院	41	265	8.0	14.0
3	田云峰		7	43	4.0	6.0