基于ARM+FP GA的机器人多轴运动控制器的设计与研究

• 作者: 严亮 舒志兵
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: ARM FPGA 运动控制器 梯形加减速控制 PT运动模式
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 12-18
• 页数: 7页
• 分类号: TP615
• 字数: 3220字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.11.003

摘要

为了解决多轴运动控制器实时性低、 稳定性差的问题,提出一种以ARM微处理器为核心处理器,辅之FPGA为从处理器的多轴运动控制器设计方案.该方案以ARM+FPGA为基础完成多轴运动控制器的硬件电路设计,为了进一步提高多轴控制器插补速度的控制精度,将梯形加减速控制算法引入到多轴控制器的设计中,有效避免了在实际运行中可能出现的过度冲击、 失步以及振荡等现象.最后,将设计的多轴控制器应用于并联机器人进行测试,测试结果表明:在PT(位置与时间)运动控制模式下,系统能够按照预定轨迹运动,同时各轴的速度变化也较平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	舒志兵	南京工业大学电气工程与控制科学学院	139	1100	17.0	28.0
2	严亮	南京工业大学电气工程与控制科学学院	4	12	2.0	3.0