视觉引导技术在SCARA机器人装配任务中的应用

• 作者: 冯兴华 张华 张辰 杨厚易
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉引导 平面关节型机器人 手眼标定 末端执行器位姿
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 157-160
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6|TP391.98
• 字数: 2562字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2019)02-0157-04

摘要

基于实际生产项目,提出了一种针对平面关节型机器人(SCARA)平面装配任务的手眼标定方法.对线性标定法的输出通过多次迭代使得累积误差和逐渐减小,相较于使用线性标定法来进行手眼标定,视觉定位的平均定位误差降低了0.4 mm,最大定位误差降低了0.6 mm.在使用SCARA机器人进行毫米(mm)级作业时,使用迭代线性标定法比传统的线性标定法有更高的视觉定位精度.同时,末端执行器完成对目标工件的抓取任务之后,使用解线性方程的思想求解SCARA机器人完成装配任务的末端位姿,通过实际工程项目的验证,装配成功率可达98.6％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室	193	1226	16.0	25.0
2	冯兴华	西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室	9	18	3.0	4.0
3	杨厚易	西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室	4	10	2.0	3.0
4	张辰	西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室	2	4	1.0	2.0