基于无迹卡尔曼滤波的一级倒立摆双回路PID控制

• 作者: 余扬 李艳彩 陈君华
• 来源期刊: 电脑知识与技术:学术交流
• 学科: 工学
• 关键词: 无迹卡尔曼滤波 倒立摆 非线性状态估计 双回路PID 遗传算法
• 年，卷（期）: 2019,（1X）
• 页码范围: 260-263
• 页数: 4页
• 分类号: TP13

摘要

针对倒立摆系统设计一种最优的双回路PID控制器,其输出合成的控制量为加速度,该控制器的主要任务是将倒立摆系统中的小车移动到指定的位置,同时将摆杆稳定在垂直方向。通过遗传算法对两个PID控制器的参数进行优化,在包含了系统噪声和量测噪声的情形下,为了提高系统的控制精度,引入无迹卡尔曼滤波(UKF)状态观测器估计最优状态。仿真结果表明:该方法较好地抑制了噪声,提高了系统的控制精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈君华	云南民族大学数学与计算机科学学院	11	13	1.0	3.0
2	余扬	云南民族大学数学与计算机科学学院	6	0	0.0	0.0
3	李艳彩	云南民族大学数学与计算机科学学院	6	0	0.0	0.0