单激励力下多自由度机器人的控制与轨迹规划研究

• 作者: 乔书杰 张晓莹
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 多自由度 轨迹规划 单激励 控制
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术
• 页码范围: 115-118
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TH164|TH6
• 字数: 2165字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.09.029

摘要

多自由度机器人的研究在近年来被广泛开展,但是多激励下的控制难度较大,在此基础上,提出一种摩擦力控制的多自由度机器人控制策略,并对机器人的轨迹规划进行研究,首先建立单激励力下的压电驱动机器人动力学模型,然后针对离心激励机器人及运动副自由度电磁控制策略进行分析,最后对单一机器人精密轨迹规划算法展开研究.针对不平衡单一旋转周期内和旋转周期为10次进行运动轨迹与理想位移的实验对比,不平衡单一旋转周期内机器人的位移ΔSi=10-3m,偏差ε=9.98×10-6m,实验结果表明,摩擦控制角越大,能够实现的位移越大,但是沿着X轴的偏差也会随之增大.通过研究,为少驱动多自由度的机器人研究提供基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	乔书杰	郑州财经学院机电与汽车工程学院	10	4	2.0	2.0
2	张晓莹	郑州科技学院机械工程学院	14	9	1.0	2.0