基于放疗的六自由度医用机械臂动力学仿真分析

• 作者: 乔宇 刘晓娟 杨小龙 陈惠贤 陈继朋 马利强
• 来源期刊: 中国医疗设备
• 学科: 医学
• 关键词: 医用机械臂 患者重心位置 动态特性 ADAMS
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 医学工程技术
• 页码范围: 76-80,88
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|R197.39
• 字数: 3592字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1633.2019.08.017

摘要

目的 分析患者重心位置变化对医用机械臂的动力学特性的影响.方法 由于不同肿瘤患者重心位置的差异引起医用机械臂动态特性的变化,利用SolidWorks建立医用机械臂三维模型,借助MATLAB robotic toolbox对其进行运动学模拟获取各关节驱动函数,利用ADMAS软件仿真不同重心位置的患者对医用机械臂动力学特性的影响,计算机械臂各关节的位移特征曲线及末端质心的位移偏差.结果 验证了肿瘤患者在床板重心位置的不同存在位移偏差,得到医用机械臂末端质心的位移偏差和力矩曲线,marker9点加载下x、y、z三个方向位移偏差最大,分别为0.82、2.078和1.070 mm.结论 研究结果可为后期医用机械臂运动控制和位置补偿提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	乔宇	兰州理工大学机电工程学院	9	13	2.0	3.0
2	杨小龙	兰州理工大学机电工程学院	4	5	1.0	2.0
3	陈继朋	兰州理工大学机电工程学院	3	5	1.0	2.0
4	马利强	兰州理工大学机电工程学院	4	5	1.0	2.0
5	陈惠贤	晋中学院机械学院	1	0	0.0	0.0
6	刘晓娟	晋中学院机械学院	3	0	0.0	0.0